在开发过程中，两个机器人蜘蛛通过无线通信信道相连，以实现其移动的同步。这是更为危急场景的原型构造，这时接受同一项任务的多个机器人蜘蛛需要团队协作以完成任务。

　　低功耗的嵌入式ZMobile硬件 超低功耗混合信号目标平台ZMobile是机器人蜘蛛的核心所在。由瑞士的解决方案提供商施密德工程公司提供的ZMobile，将传感器、激励源、视觉、电池和无线通信集成于单个平台。南洋理工学院基于三个原因选用了ZMobile平台。

　　首先，ZMobile与LabVIEW相兼容，而且通过LabVIEW编程控制机器人蜘蛛，设计人员可以专注于项目的主要功能。借助图形化编程的***率，系统工程师们可以在开发周期中添加比***初规范设计更多的功能特性。

　　其次，ZMobile的超低能耗设计和动态功率管理，对于自治机器人是一项至关重要的特性，因为这样可以显著延长工作时间。这一点对于ZMobile的毫瓦级功耗同样适用，这意味着板上的绝大多数剩余能量可供马达使用。

　　第三，可扩展的处理I/O插槽为将来集成更多的传感器和激励装置提供了所需的空间。

　　实时图形化嵌入式软件

　　机器人蜘蛛应用软件是利用面向Blackfin处理器的LabVIEW嵌入式模块编程实现，后又通过来自施密德工程公司的面向NI LabVIEW的ZBrain BSP进行扩展。这为高层次编程、图形化调试、图形化多任务处理和确定性的实时行为，提供了一个理想的嵌入式软件平台。面向对象的设计模式有助于进一步控制图形化层次上的复杂度。例如马达或传感器等主要对象，通过LabVIEW中表示类的功能性全局变量加以抽象。

　　主要的应用框架由以下多个任务组成：

• 顶层主循环对由一个经典状态机表示的动作进行规划，而状态机通过软件队列和同步方法（如信号量）与其它循环连接。通信任务保持一个与外部世界的无线数据连接。

   

• 视觉任务负责低层次的图像处理和距离读数。

   

• 运动控制任务管理高层次的运动模式与低层次的肢体控制，并监测马达的位置与状态。

   

• 日常任务充当一个通用错误处理器。检测事件与异常，并将其及时间记录到可移动的存储介质，以供后续读取。ZMobile充当看门狗的角色——利用程序设定的唤醒机制重启和关机，并为不能成功自我纠错时提供重新启动的有效措施。

　　这些循环在协作式多任务环境中以线程的方式同时运行。驱动程序层次上的毫秒级上下文切换和微妙级实时确定性，确保了平稳、无故障的移动。***后，严格的并行方式要求板卡支持软件包满足每一个软件组件和设备驱动程序的线程安全性。

　　现已成功完成功能强大且性能优异的机器人的构建，而且，通过采用面向Blackfin处理器的LabVIEW嵌入式模块所提供的图形化编程环境，以及Blackfin处理器的高处理器性能，开发周期也大为缩短。施密德工程公司独创的图形化快速调试模式在算法的工程实现过程中非常有用，缩短了5倍的开发时间。ZMobile不仅对于机器人设计人员，是一款用户界面友好的嵌入式系统工程的***产品，而且对于任何构建机电系统的设计人员也是如此。

　　视觉的提高、更为智能的功率管理和能量获取设计、传感器融合、模糊逻辑和GPS数据收集，都是有望添加至通用机电平台的组件。此外，我们计划在未来的移动、自治机器人中复用这个模块化软硬件系统。