《隋书》里曾记载了一个机器人的故事:“……帝犹恨不能夜召,于是命匠刻木偶人,施***,能坐起拜伏,以像于抃。帝每在月下对酒,辄令宫人置之于座,与相酬酢,而为欢笑。”机器人(Robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历早的机器人见于隋炀帝命工匠所营造的木偶机器人,施有***,有坐、起、拜、伏等能力。 [1] 机器人具有感知、决策、执行等基本特征,可以辅助甚至替代人类完成***、繁重、复杂的工作,提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围。 [2]

技术参数是机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据。不同的机器人其技术参数不一样,而且各厂商所提供的技术参数项目和用户的要求也不完全一样。但是,机器人的主要技术参数一般都应有:自由度、***精度和重复***精度、工作范围、工作速度、承载能力等。 [3] (1)自由度 [3] 自由度是指机器人所具有的***坐标轴运动的数目,不包括手爪(末端操作器)的开合自由度。在三维空间中描述一个物体的位姿需要6个自由度。

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