3、维护与***周期
维护周期的时间间隔可根据机器使用的环境、频率、强度和温度而适当调整。一般性维护（1次/天）。一般性主要取清洁，更换滤布（1次/500h）。电池更新（1次/3500h）。控制器风扇、伺服驱动系统风扇维护（1次/50000h）。冷却器检查（1次/月），时间间隔决于环境条件、运行时数和温度而定。
4、本体维护与***
对于本体维护***，主要是机械手的清洁和检查、轴制动测试的检查，减速器润滑的检查。
下列情况下kuka机器人需要重新标定零点
机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。
机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。
手动删除零点。
开机失效，直接就关机会丢失零点。
程序数据参数
切割速度直线和圆弧都是0.005m/s ，加速度1%
机器人移动速度PTP是20% 或者10%
直线移动速度（非切割）0.05m/s ，加速度70%
输出信号：3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷
拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压 5V、 24V均正常。
再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为 5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。
先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。
各模块间只需要两根连接电缆，一根为安全信号传输 电缆，另一根为以太网连接电缆，供模块间通信使用，模块连接简单易行。
每个模块，无论属于何种类型，均可安装在采用相同设计和尺寸一致的 机箱内，机箱占地面积为700 x 700mm，高度625mm。机箱底座面积相同，采用直边设计及简单的双电缆连接方式，实现了模块布置上的灵活性。各种模块既可垂直叠放，以尽可能减 小占地面积，也可并排放置，甚至可以75m的间距进行分布式布置。
