BENTLY NEVADA本特利全新330103-00-02-10-11-00
***提供：PLC可编程控制系统，分散控制系统（DCS）安全仪表系统（SIS），ESD系统，振动监测系统，汽轮机控制 压缩机组控制系统（CCS）等各类工控系统部件
系统里的 PLC模块，DCS模块，CPU模块，IO模块，DO模块，AI模块，DI模块，网络通信模块，
以太网模块，运动控制模块，模拟量输入模块，模拟量输出模块，数字输入模块，数字输出模块，
冗余模块，电源模块，继电器输出模块，继电器输入模块，处理器模块。
冗余模块，电源模块，继电器输出模块，继电器输入模块，处理器模块。
----分散控制系统（DCS） ABB：AC800M系列模块，工业机器人备件DSQC系列、Bailey INFI 90,800xA、Advant OCS with Master Software
----可编程序控制器（PLC）罗克韦尔AB）: SLC500： 1747/1746系列 MicroLogix： 1761/1763/1762/1766/1764系列
CompactLogix：1769/1768系列Logix5000： 1756/1789/1794/1760/1788系列 PLC-5： 1771/1785 系列
CompactLogix：1769/1768系列Logix5000： 1756/1789/1794/1760/1788系列 PLC-5： 1771/1785 系列
IC693/IC695/IC697/IC698/IC200/IC660/IC670等CPU模块，通讯模块，模拟量数字量模块。EX2100,EX2000励磁系统卡件IS200系列，DS200系列。
----数据采集及监视控制系统（SCADA）VIBRO-METER（韦博）：振动传感器,加速传感器,涡流传感器，监测系统模块网关通讯模块。
----安全仪表系统（SIS）本特利bently 3500/25 3500/92 3500/33 3500/42M
----MOTOROLA MVME 工业用模组 Motorola（摩托罗拉）：VME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。XYCOM：I/O 、VME板和处理器等。
----压缩机组控制系统（CCS）等各类工控系统部件
在GPS接收机内部存在两种时间统计方式，本地时间T和道时间Ti。本地时间可以选择任意一个时刻作为参考，之后便由本地晶振计数累加。通道时间由三部分组成：20 ms计数TD，1 ms计数TCA和C／A码相位计数TCAphasc。每个通道在接收到导航电文子帧1的TLM遥测字时刻，三个计数值同时清零，之后由跟踪得到的C／A码相位为步长累加，即通道时间Ti为：
Ti=TD／50+TCA／1 000+TCAphasc／(1 023×1 000)
在某一中断时刻，本地参考时间与GPS系统时间的差值即为时间偏移量tu，本地参考时问和各个通道时间的差值与光速乘积即为ρi，即：
ρi=(T-Ti)�c
2 系统方案设计
一般来说，在实时信号处理系统中，底层信号处理的特点是处理的数据量大，处理速度高，但运算结构相对比较简单，适于用FPGA进行硬件实现，这样能同时兼顾速度及灵活性。上层信号处理的特点是处理的数据量较少，但算法的控制结构复杂，适于用运算速度高，寻址方式灵活，通信机制丰富的DSP芯片来实现。
由于GPS接收机系统涉及到GPS信号捕获算法、载波跟踪算法、码跟踪算法、***位置解算，用户位置解算、以及大量的相关算法计算，综合算法复杂且运算量相当大，同时GPS接收机系统要求很高的***精度和实时的动态性能，对系统的体积、功耗、稳定性等也都有较严格的要求。如果所有任务都由DSP来完成，不仅对DSP的压力很大，还有可能满足不了系统的实时性要求。为了协同DSP完成整个GPS接收机系统的工作，在该系统中采用一片DSP高速微处理器和FPGA大规模可编程阵列组合搭建了系统硬件平台，FPGA主要完成GPS信号的捕获、跟踪和解扩解调，以得到导航和测距信息；DSP芯片作为系统的主处理芯片，主要负责数据处理，以及对逻辑控制模块的通信与控制，而系统外围设备的控制与通信工作由FPGA完成。这样可以使整个系统的任务合理分配，DSP芯片能更专注于大量数据的处理，使信号处理的实时性得以保证。总体框图如2所示。
以下简要说明DSP的工作流程：
(1)DSP系统初始化，等待外部中断；
(2)中断到来，由外部中断4得到时间观测量，由外部中断5得到导航电文；
(3)对时间观测量和导航电文进行拼接组合，由时间观测量得到伪距信息，由导航电文计算***发射时刻的位置，其中包括观测***在WGS-84坐标系下的三维位置、仰角和方位角等；
(4)根据观测***的星历对伪距进行修正，并进行电离层和对流层校正等；
(5)根据***原理，计算出用户的三维位置，校正本地时间，并将三维位置转换成所需要的坐标格式；
(6)通过McBSP串口输出***结果，并对输出结果进行记录。
2．1 中断
中断是DSP系统的基本功能。一般而言，中断表明一个特别事件的开始或结束。一个DSP系统需要与多个事件打交道，这些事件可能是内部的，也可能是外部的，而这些事件发生的时间是不确定的，也就是这些事件可能是异步的。异步事件的发生具有时间上的不确定性，一旦异步事件发生，就要求DSP能够随之做出相应的反应和处理。中断就可以提供这样的一种机制，一旦异步事件发生，DP立即暂停CPU当前的处理任务，按预先的安排对该事件进行处理，处理完毕后，CPU再继续原来的任务。中断可以由外部设备产生，也可以由DSP内部产生。由硬件或软件驱动的中断信号可使DSP中止当前程序并执行另一个程序，该程序称为中断服务程序。
TMS320C6713的中断处理过程分为三个阶段：
(1)中断请求。当有中断请求时，DSP将IFR寄存器的相应位置1。
(2)中断确认。对于软件中断和不可屏蔽中断，CPU是立即响应的；对于可屏蔽中断，要满足下列条件才能响应：CSR寄存器的GIE位为0，IER寄存器的NMIE位为1，IER寄存器的相应位为1，优先级***高。
(3)中断处理。保护特定的寄存器，执行中断服务程序，完成后***寄存器。
如图2所示，在该系统的设计中，使用了外部中断4和外部中断5。每当DSP接收到中断请求，立即暂停CPU当前的处理任务，进入中断服务程序，处理完毕后，CPU再继续原来的任务。由外部中断4得到时间观测量，由外部中断5得到导航电文。DSP提供的中断是以中断向量表的形式出现的，该系统的部分中断向量表如下：
Ti=TD／50+TCA／1 000+TCAphasc／(1 023×1 000)
在某一中断时刻，本地参考时间与GPS系统时间的差值即为时间偏移量tu，本地参考时问和各个通道时间的差值与光速乘积即为ρi，即：
ρi=(T-Ti)�c
2 系统方案设计
一般来说，在实时信号处理系统中，底层信号处理的特点是处理的数据量大，处理速度高，但运算结构相对比较简单，适于用FPGA进行硬件实现，这样能同时兼顾速度及灵活性。上层信号处理的特点是处理的数据量较少，但算法的控制结构复杂，适于用运算速度高，寻址方式灵活，通信机制丰富的DSP芯片来实现。
由于GPS接收机系统涉及到GPS信号捕获算法、载波跟踪算法、码跟踪算法、***位置解算，用户位置解算、以及大量的相关算法计算，综合算法复杂且运算量相当大，同时GPS接收机系统要求很高的***精度和实时的动态性能，对系统的体积、功耗、稳定性等也都有较严格的要求。如果所有任务都由DSP来完成，不仅对DSP的压力很大，还有可能满足不了系统的实时性要求。为了协同DSP完成整个GPS接收机系统的工作，在该系统中采用一片DSP高速微处理器和FPGA大规模可编程阵列组合搭建了系统硬件平台，FPGA主要完成GPS信号的捕获、跟踪和解扩解调，以得到导航和测距信息；DSP芯片作为系统的主处理芯片，主要负责数据处理，以及对逻辑控制模块的通信与控制，而系统外围设备的控制与通信工作由FPGA完成。这样可以使整个系统的任务合理分配，DSP芯片能更专注于大量数据的处理，使信号处理的实时性得以保证。总体框图如2所示。
以下简要说明DSP的工作流程：
(1)DSP系统初始化，等待外部中断；
(2)中断到来，由外部中断4得到时间观测量，由外部中断5得到导航电文；
(3)对时间观测量和导航电文进行拼接组合，由时间观测量得到伪距信息，由导航电文计算***发射时刻的位置，其中包括观测***在WGS-84坐标系下的三维位置、仰角和方位角等；
(4)根据观测***的星历对伪距进行修正，并进行电离层和对流层校正等；
(5)根据***原理，计算出用户的三维位置，校正本地时间，并将三维位置转换成所需要的坐标格式；
(6)通过McBSP串口输出***结果，并对输出结果进行记录。
2．1 中断
中断是DSP系统的基本功能。一般而言，中断表明一个特别事件的开始或结束。一个DSP系统需要与多个事件打交道，这些事件可能是内部的，也可能是外部的，而这些事件发生的时间是不确定的，也就是这些事件可能是异步的。异步事件的发生具有时间上的不确定性，一旦异步事件发生，就要求DSP能够随之做出相应的反应和处理。中断就可以提供这样的一种机制，一旦异步事件发生，DP立即暂停CPU当前的处理任务，按预先的安排对该事件进行处理，处理完毕后，CPU再继续原来的任务。中断可以由外部设备产生，也可以由DSP内部产生。由硬件或软件驱动的中断信号可使DSP中止当前程序并执行另一个程序，该程序称为中断服务程序。
TMS320C6713的中断处理过程分为三个阶段：
(1)中断请求。当有中断请求时，DSP将IFR寄存器的相应位置1。
(2)中断确认。对于软件中断和不可屏蔽中断，CPU是立即响应的；对于可屏蔽中断，要满足下列条件才能响应：CSR寄存器的GIE位为0，IER寄存器的NMIE位为1，IER寄存器的相应位为1，优先级***高。
(3)中断处理。保护特定的寄存器，执行中断服务程序，完成后***寄存器。
如图2所示，在该系统的设计中，使用了外部中断4和外部中断5。每当DSP接收到中断请求，立即暂停CPU当前的处理任务，进入中断服务程序，处理完毕后，CPU再继续原来的任务。由外部中断4得到时间观测量，由外部中断5得到导航电文。DSP提供的中断是以中断向量表的形式出现的，该系统的部分中断向量表如下：
RITTAL SV 9342.250 3 x Ø 35-120 mm ² Anschlussadapter 2
RITTAL AE 1339.003 1339 Schaltschrank mit Lüfter BxHxT
Rittal Türkontaktschalter Türpositi***schalter SZ 412
RITTAL Anschlussadapter SV 9342.280 3 x Ø 120-300 mm² 8
RITTAL SK 3322027 Lüfter Filterlüfter Lüfter 24 V 122
RITTAL PK 9524 100 Klemmengehäuse IP66 PK 9524.100 #W-5
RITTAL SV 9630 Mini- PLS Reitsicherungselemente SV 9630
RITTAL SchienenanschlussadapterSV 9342.280 Schienenansc
Rittal Monitor Schwenkarm CP L schwenk/kipp/rotierbar
RITTAL SV 9612.000 Mini-PLS Sammelschienen-Anschlußadap
RITTAL SV9343.200 NH-Sicherungslasttrenner 400A 50/60Hz
RITTAL SK3141 241050 Einschublüfter Rack mounting fan #
25 Stk. RITTAL Winkeleisenschelle SZ 2352
25 Stk. RITTAL Winkeleisenschelle SZ 2351
Sasse PHMI repeater Module 1360.9915113
Moeller PKZMO -4
Masterguard A2000 Netzteil Stromversorgung
Elfin Safety Blinklicht-Signalgerät
Volcraft AT 1000 Stromversorgung Transformator
Pilz PNOZ 10
Pilz PNOZ 15
Brandner Netzteil Stromversorgung
Phoenix Contact Quint Power PS- 3AC/24 DC /20
TDK -Lamda Netzteil Stromversorgung
Pepperl&Fuchs KFD2-SR2-2.2S
Turck uprox Näherung***halter Sensor
Pilz PBU-1SK/42V Relais -Zeitrelais
Moeller DIL***-01
Phoenix Contact Trio PS- 1AC/24 DC /5
Pilz PNOZ 774133
Pilz PNOZ
IVO - Zähler - Resetzähler
Pilz PNOZ 4 Not-Aus-Schaltgerät
Transformator Intertrafo AD***282-1
IVO - Zähler
Phoenix Contact PS- 100-240AC/24 DC /10
Bender IR474LY-421
Phoenix Contact Power PS- 3x400-500AC/24DC/40
Murr - Entstörmodul- Modul
Weidmüller Connet Power CP SNT 250W Stromversorgung
Phoenix Contact Quint PS- 100-240AC/24 DC /5
Phoenix Contact PS- 3AC/24 DC /10
Phoenix Contact PS- 3x400-500AC/24DC/20
Elfin Safety Blinklicht
Pizzato Switch
E.Dold&Söhne Relais
BRT DRIW E25 Drehzahl- und Impulswächter
SEW EMV Modul - Module
Dold & Söhne BD5980N.02
Pilz PNOZ Basisgerät 773100
Weidmüller Übergabelelement
Centrotherm- Schnittstelle- Relais
Schallgeber - Modul
Moeller DILEM-10-G
Dold Asymetrierelais BA9040
Moeller - Module- Brem***odule
Phoenix Contact Quint 10 PS-230AC /24DC/10
Seneca Converter
SBA Trafo
Pepperl & Fuchs KHD2-CD-1.P.32
Resetzähler - Zähler - IVO NE 639.9
***C Adapter
C-mac Grenzstandrelais relais
Ifm Drehzahlwächter D100
Sasse PHMI repeater Module
Weidmüller Ultra Slimpak
Bender SB473-34
***C EX 120 Adapter
Wilo Typ S 1 R-H
SEW EMV Modul EF 075 - Module
IVO - Resetzähler - Zähler
Pilz PNOZ 773536
Pilz PNOZ 773400
Phoenix Contact Quint Power PS- 1AC/24 DC /5