ABB全新YB161102-BL DSQC 118
***提供：PLC可编程控制系统，分散控制系统（DCS）安全仪表系统（SIS），ESD系统，振动监测系统，汽轮机控制 压缩机组控制系统（CCS）等各类工控系统部件
系统里的 PLC模块，DCS模块，CPU模块，IO模块，DO模块，AI模块，DI模块，网络通信模块，
以太网模块，运动控制模块，模拟量输入模块，模拟量输出模块，数字输入模块，数字输出模块，
冗余模块，电源模块，继电器输出模块，继电器输入模块，处理器模块。
式中：ρj是第j颗***的伪距观测量；xj，yj，zj是根据第j颗***的星历计算出该颗***的位置，均为已知量；用户的三维位置和时间偏移量的修正分量△xu，△yu，△zu，△tu是未知量，近似分量
冗余模块，电源模块，继电器输出模块，继电器输入模块，处理器模块。
----分散控制系统（DCS） ABB：AC800M系列模块，工业机器人备件DSQC系列、Bailey INFI 90,800xA、Advant OCS with Master Software
----可编程序控制器（PLC）罗克韦尔AB）: SLC500： 1747/1746系列 MicroLogix： 1761/1763/1762/1766/1764系列
CompactLogix：1769/1768系列Logix5000： 1756/1789/1794/1760/1788系列 PLC-5： 1771/1785 系列
CompactLogix：1769/1768系列Logix5000： 1756/1789/1794/1760/1788系列 PLC-5： 1771/1785 系列
IC693/IC695/IC697/IC698/IC200/IC660/IC670等CPU模块，通讯模块，模拟量数字量模块。EX2100,EX2000励磁系统卡件IS200系列，DS200系列。
----数据采集及监视控制系统（SCADA）VIBRO-METER（韦博）：振动传感器,加速传感器,涡流传感器，监测系统模块网关通讯模块。
----安全仪表系统（SIS）本特利bently 3500/25 3500/92 3500/33 3500/42M
----MOTOROLA MVME 工业用模组 Motorola（摩托罗拉）：VME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。XYCOM：I/O 、VME板和处理器等。
----压缩机组控制系统（CCS）等各类工控系统部件
******系统(GlobaI Positioning System，GPS)是一种全天候、***覆盖、高精度的***导航***系统。该系统向有适当接收设备的***范围用户提供***、连续的三维位置和时间信息。DSP芯片具有适合于数字信号处理的硬件和软件资源，运算速度快，精度高，接口丰富，稳定性好，可用于实现复杂的数字信号处理算法。随着DSP技术的发展，GPS***信号的实时处理越来越趋向于用DSP来实现。TMS320C67 13是TI公司生产的一种32位高性能浮点型数字信号处理器，功能强大，片内资源丰富，外扩存储器方便，运算速度快，无论从速度上还是精度上，TMS320C6713芯片都完全可以满足GPS接收机系统的设计要求。
1 GPS***解算原理
1．1 用户位置的计算
GPS******系统***的基本原理是***测距，通过测量空间己知位置上信号传播的时间延迟，确定该己知位置至用户的距离，根据测量距离解算出用户的三维位置和用户与已知位置的时间偏移量。为了确定用户的三维位置(xu，yu，zu)和时间偏移量，需要同时对4颗***进行跟踪并获取其伪距：
由于这个方程组是非线性的，很难直接求解，解非线性方程组一个常用的方法就是线性化。由于用户的三维位置和时间偏移量是未知量，于是可以认为未知的接收机位置和时间偏移量由近似分量
和修正分量△xu，△yu，△zu，△tu两部分组成，即：
式中：ρj是第j颗***的伪距观测量；xj，yj，zj是根据第j颗***的星历计算出该颗***的位置，均为已知量；用户的三维位置和时间偏移量的修正分量△xu，△yu，△zu，△tu是未知量，近似分量
可以认为是已知量。因为可以给这些近似分量赋初值，由初值可以解出一组修正分量△xu，△yu，△zu，△tu，近似分量经过修正之后又可以认为是已知量，重复这个计算过程，直到修正分量小到预定的范围之内。***后的近似分量就是要解的用户的三维位置和时间偏移量。这种方法即基于线性化的迭代法。
1．2 伪距的获取
分析GPS***解算算法可知，要解算用户的三维位置和时间偏移量，首先需要获得各颗***的位置和相应的伪距观测量，因此，伪距观测量的精度直接影响到用户位置解算的精度。
在GPS接收机中，可以任意选择一个时刻作为本地参考时间，本地参考时间与GPS系统时间的差值即为时间偏移量tu。对于GPS信号发射时间而言，如果不考虑每颗***的时钟修正项，所有***的导航电文子帧1的起始点都是在同一时刻发射的，因此可以认为不同***的导航电文子帧1的发射时刻是相同的，但是不同***的子帧1的起始点是在不同时刻接收到的，这个时间差就代表不同***到接收机的时间差，即距离差。在导航电文中，子帧1每30 s出现1次，而不同***信号到达接收机所需时间的差值***大只有20 ms。因此，很容易保证所观测的不同***的子帧1都是在同一时刻发送的。统计本地参考时间与所接收到的***星历子帧1的开始位置的时间间隔即可得到伪距信息，如图1所示为伪距测量的时间关系。
在GPS接收机内部存在两种时间统计方式，本地时间T和道时间Ti。本地时间可以选择任意一个时刻作为参考，之后便由本地晶振计数累加。通道时间由三部分组成：20 ms计数TD，1 ms计数TCA和C／A码相位计数TCAphasc。每个通道在接收到导航电文子帧1的TLM遥测字时刻，三个计数值同时清零，之后由跟踪得到的C／A码相位为步长累加，即通道时间Ti为：
Ti=TD／50+TCA／1 000+TCAphasc／(1 023×1 000)
在某一中断时刻，本地参考时间与GPS
1．2 伪距的获取
分析GPS***解算算法可知，要解算用户的三维位置和时间偏移量，首先需要获得各颗***的位置和相应的伪距观测量，因此，伪距观测量的精度直接影响到用户位置解算的精度。
在GPS接收机中，可以任意选择一个时刻作为本地参考时间，本地参考时间与GPS系统时间的差值即为时间偏移量tu。对于GPS信号发射时间而言，如果不考虑每颗***的时钟修正项，所有***的导航电文子帧1的起始点都是在同一时刻发射的，因此可以认为不同***的导航电文子帧1的发射时刻是相同的，但是不同***的子帧1的起始点是在不同时刻接收到的，这个时间差就代表不同***到接收机的时间差，即距离差。在导航电文中，子帧1每30 s出现1次，而不同***信号到达接收机所需时间的差值***大只有20 ms。因此，很容易保证所观测的不同***的子帧1都是在同一时刻发送的。统计本地参考时间与所接收到的***星历子帧1的开始位置的时间间隔即可得到伪距信息，如图1所示为伪距测量的时间关系。
在GPS接收机内部存在两种时间统计方式，本地时间T和道时间Ti。本地时间可以选择任意一个时刻作为参考，之后便由本地晶振计数累加。通道时间由三部分组成：20 ms计数TD，1 ms计数TCA和C／A码相位计数TCAphasc。每个通道在接收到导航电文子帧1的TLM遥测字时刻，三个计数值同时清零，之后由跟踪得到的C／A码相位为步长累加，即通道时间Ti为：
Ti=TD／50+TCA／1 000+TCAphasc／(1 023×1 000)
在某一中断时刻，本地参考时间与GPS
***C SV1000 Ventilinsel 3x SV1A00-5FUD 5/4 3x SV1200-5FU
***C SV1000 Ventilinsel 5x SV1A00-5FUD 2*3/2 3x SV1100-5
***C EMXS20-30(30MM)
***C SY5160-5LOU-C6-?Q 5/2- Wegeventil monostabil
***C MHZ2-20D
***C MXS16-50
***C EMXS25-50
***C VHS50-F10
***C CX***10-10
***C EMSQB30A Schwenkeinheit Schwenktisch
***C Zylinder CYLINDER CD85N12-10-B Pneumatikzylind?er in
SCHUNK Schwenkeinheit OSE-A14-0 - 90° - 354100
***C CD85N25-40-B Norm-Zylinder CD85N25-40-B Zylinder Ko
***C MXS8-20B
***C Kompaktschlitte?n MXS6-10 mit 2 Balluff-Sensore?n
***C MSQ***H2
***C Pneumatik-Zylin?der CDQSB 20-30D
***C Magnetventil SY7000 SY7320-5D-02F-Q #OM-3125
***C CD85N20-100C-B
CX***10 10 ***C Doppelkolbenzyl?inder mit Sensor CX***10-1
***C MGPL50TF-25
***C Wartungseinheit AC20-LIG002 IR1020-F01+VTA3?01-01-F
***C MXH-10-50
***C SV1000 Ventilinsel 4x SV1100-5FUD 5/2 Wege, mono 5x
***C PF2A703H-F10-68
***C E-MY2H16-200TAP
***C MXH10-30
CX***10 10 CX***10-10 ***C Doppelkolbenzyl?inder mit Sensor
CX***10 10 ***C Doppelkolbenzyl?inder mit Sensor CX***10-1
CX***10-10 ***C Doppelkolbenzyl?inder mit Sensor CX***10 1
***C CX***10 10 Doppelkolbenzyl?inder mit Sensor CX***10-1
***C Doppelkolbenzyl?inder CX***10 10 CX***10-10 mit Sensor
***C Doppelkolbenzyl?inder CX***10-10 CX***10 10 mit Sens
***C Doppelkolbenzyl?inder mit Sensor CX***10 10 CX***10-10
***C Zylinder CYLINDER CDQ2A20-10DCM
***C MXS12-40
***C CD85N25-160C-A
***C Kompakt Zylinder EMGQM20-100
***C MXS16-20
***C E-MY2H16-200TAP
***C Kompaktschlitte?n 16x75mm
***C MXS16-50
***C MHS3-16D
***C ZSE80-A2L-B
***C MSQB2AE Zylinder Drehantrieb, Schwenktisch MSQB2AE
***C CX***10-10 Doppelkolbenzyl?inder Hub: 10 mm Kolben ?
***C EMXS25-50
***C MXS16-50
***C SV2000 Ventilinsel 2x SV2A00-5FUD 5/4-Wege 1x SV210
***C EMXS20-30(30MM)?, Kompaktschlitte?n #2
***C Ventilinsel SQ1A31N-5-***-Q Magnetventil Pneumat
***C EMXS20-75
***C MXS16L-50
***C EMXS20-30(30MM)
***C EMXS20-30(30MM)
***C MGPM50-150A
***C VQC 1000 Ventilinsel 1x VQ1200N-5-Q & 2x VQC1200N-5
***C EMSQB30A
***C XLS-16-5G
***C EMSQB30A