机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。
控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，机械手，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
机械设计中容易忽视的几点细节
1.转动部位设计润滑点（手动或自动）
2.转动部位设计安全罩（设观察门）
3.二十公斤以上重量的零部件设计起吊螺孔或吊耳
4.轴承座安装位设计***与承力的调节螺栓
5.涉及高度变化或调整的连接面设计调整垫片
6.螺栓连接件设计***销或***挡块
7.分清楚现场焊接件与工厂焊接
8.注明非通用焊接要求的特殊焊接
9.剖视油封反映油封方向
10.大件连接设计双螺母放松
11.注明不涂漆范围
12.运动件的运动范围（始、终位置）和运动轨迹表示
13.工作状态与非工作状态的安全设计
14.强化承力部位（如加强筋）弱化非承力部位（如减重孔）
15.完善设计线性公差、配合公差及形位公差
16.合理设计加工粗糙度
17.准确编写技术要求
区别于硬臂式助力机械手的是T型助力机械手没有双关节机械臂，它的前后左右位移靠导轨来实现。由于T型助力机械手没有机械臂，因而它比硬臂式显得小巧，更适合于操作空间狭小的场合。T型助力机械手的负载要比硬臂式小，锻打机械手，只有200Kg，但提升高度可以根据客户要求设计，而且搬运范围要比硬臂式大的多。配有储气罐，可在断气情况下继续使用一个循环，同时会报警，提醒操作者，在气压下降到一定程度，启动自锁功能，防止工件下降。并设有安全系统，切磨机械手批发，在搬运过程中或是工件没有被放置在安全表面时，操作者不能释放工件。配合各种非标夹具，硬臂式助力机械手可以实现起吊各种形状的工件。安装形式为导轨移动。
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