机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得***多。
4、机械驱动式
机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，送料机械手，即液-气或电-液混合驱动。
机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。
1948年又开发了机械式的主从机械手。? 机械手首先是从美国开始研制的，1958年美国联合控制公司研制出机械手，它的结构是；机体上安装一个回转臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。随着计算机和自动控制技术的迅速发展，机械手，农业机械将进入高度自动化和智能化时期，机械手机器人的应用可以提高劳动生产率和产品质量，全自动机械手，改善劳动条件，解决劳动力不足等问题。
按照领域分，目前我国的机器人主要有两种，工业机器人和特种机器人。
工业机器人也就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。
锻造机器人就是根据领域的不同，细分属于锻造行业应用的工业机器人。
在市场上按照用途工业机器人还包括搬运机器人、焊接机器人、装配机器人、码垛机器人、喷漆机器人、切割机器人等等。
这些机器人的发展都带动我国工业自动化、智能化的转型升级。
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