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机械手构成

为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，切磨机械手，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

但是也有它美中不足的地方：1.由于空气的可压缩性，致使气动工作的稳定性差，锻打机械手价格，因而造成执行机构运动速度和定为精度不易控制。2.由于使用气压较低，输出力不可能太大，锻打机械手多少钱，为了增加输出力，必然使整个气动系统的结构尺寸加大。? 用气压驱动与用其他能源驱动比较有以下优点：? 空气取之不竭，用过之后排入大气，不需回收和处理，不污染环境。偶然的或少量的泄漏不致对生产发生严重的影响。

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