五指机械手
博美德的机械手是由5个模块化设计的机器人手指组成。每个手指包含3个驱动的自由度和一种耦合接头，博美德机械手可提供15种自由度和20个关节的驱动，关节的总数和它们的运动范围，以及大小和外形，设计的都很接近人类的手。进一步选择额外的旋转接头的拇指目前还处于原型阶段,很快就会被释放。
技术资料
|
设计 |
右手 |
SVH Left hand |
|
ID |
0306454 |
0306455 |
|
总长度 [mm] |
242 |
|
|
手的宽度 [mm] |
92 |
|
|
手指的宽度 [mm] |
19.6 |
|
|
人手比例 |
1:1 |
|
|
轴数 |
20 |
|
|
小拇指的驱动器 |
1 |
|
|
无名指的驱动器 |
1 |
|
中指的驱动器 |
2 |
|
食指的驱动器 |
2 |
|
拇指的驱动器 |
2 |
|
倾斜的驱动器 |
1 |
|
负载[kg] |
1.3 |
|
电源供应器 [V DC] |
24 |
|
接触面 |
RS 485 |
模块化设计的手指
博美德机械手的每个手指的模块化设计是相同的。所有执行器，电子，多感官系统，机械传动系统是完全集成在单独的手指，这降低了制造和维护的复杂
并提供了博美德机械手方面伟大的配置。
多感官系统
关节转矩传感器和位置传感器集成在每个活跃博美德机械手的自由度。实时传感器反馈是通过专门设计的紧凑实时通信系统内的手指和手掌的机械手。在biotac SP传感器进一步的选择是现在正在开发，并将很快被释放