焊接机器人焊接电源的外特性
熔化极气体保护焊的焊接电源按外特性类型可分为三种:平特性(恒压)、陡降特性(恒流)和缓降特性。
(1)平特性
当保护气体为惰性气体(如纯Ar)、富Ar和氧化性气体(如CO2),焊丝直径小于φ1.6mm时,在生产中广泛采用平特性电源。这是因为平特性电源配合等速送丝机具有许多优点,可通过改变电源空载电压调节电弧电压,通过改变送丝速度来调节焊接电流,故焊接规范调节比较方便。使用这种外特性电源,当弧长变化时可以有较强的自调节作用;同时短路电流较大,引弧比较容易。实际使用的平特性电源其外特性并不都是真正平直的,而是带有一定的下倾,其下倾率一般不大于5V/100A,但仍具有上述优点。
(2)下降特性
当焊丝直径较粗(大于φ2mm),生产中一般采用下降特性电源,配用变速迭丝系统。由于焊丝直径较粗,北京堆焊焊接机器人,电弧的自身调节作用较弱,弧长变化后***速度较慢,单靠电弧的自身调节作用难以保证稳定的焊接过程。因此也象一般埋弧焊那样需要外加弧压反馈电路,将弧压(弧长)的变化及时反馈送到送丝控制电路,调节送丝速度,使弧长能及时***。
焊接机器人总的选用标准主要是要求柔性化、自动化。柔性化要求主要体现在夹具和变位机上。在机器人本体的选择上,我们现在选用的机器人还都是六轴机器人,现在有的欧洲公司已经推出了七轴机器人。
山推的结构件主要以中厚板为主,在机器人的选择上主要以欧洲的***焊接机器人(比如德国的leis焊接机器人)和日本的神钢机器人为主,这些机器人都具有多层多道焊的功能,并且具有起始点寻位和焊接过程中的电弧跟踪功能,在焊枪的选择上主要以TBI、宾采尔焊枪等欧系焊枪为主。在有些工件的焊接上(尤其是腔体内的焊缝),考虑对机器人的保护,我们一般选择加长焊枪,如后桥箱内部腔体焊缝的焊接,需采用加长焊枪。
机器人移动装置,机器人的移动装置如果要求X、Y、Z三个方向移动,就会配有龙门架式横梁,扩大机器人工作范围,提高可焊率。
焊接的总工时占船体建造的30~40%。
凭借效率、高质量的优势,焊接机器人一直以来都是国内外各大船企争相探索、应用的宠儿。国外船厂应用焊接机器人的案例很多。比如:德国Meyer Werft船厂的激光焊接机器人系统、 芬兰Masa船厂的机器人焊接系统、美国阿克费城造船应用机器人进行双壳分段的自动焊接……
日本船舶工业的焊接机器人研发亦是可圈可点。从上世纪80年代中后期至今,日本船舶工业的焊接机器人从有效化走向了智能化、机器人化。各大船厂都先后在船体建造和管子加工中应用弧焊机器人,并应用自动高速旋转电弧焊和多丝焊接技术,以提高焊接精度和焊接速度。
韩国船舶工业近年来也在积极探索焊接机器人的应用。2013年下半年,现代重工开始使用微型焊接机器人,可在狭窄及人为无法操作的地方进行作业。2016年,现代重工安装了“智能焊接系统”来监控焊接工艺参数和机器错误信息等,智能焊接系统记录了并存储的数据不仅能够快速存取,还能用于未来提高焊接质量。
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