座驾式履带式自卸车-翰岳重工-履带式自卸车

履带式自卸车的运动控制研究

履带式自卸车因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。
履带式自卸车的运动控制研究

1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。

2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。

目前履带式自卸车辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带式自卸车的轨迹跟踪控制进行了研究。
履带运输车的运动控制研究 　　

履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，履带式自卸车，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。履带式自卸车所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。

履带式自卸车人力起动柴油机的操作方法

(1)起动前准备:

①履带式自卸车进行综合检:即检柴油机各紧固件的紧固情况，扳动减压手柄使柴油机减压或摇转曲轴，检查各运动部件有无卡住现象和不正常的响声;松开减压手柄摇转曲轴，检查汽缸是否漏气。检查方法是:用手摇转曲轴时感觉很费力，甚至摇不动即表示压缩正常不漏气。

②检查履带式自卸车水箱中的水:应加水至红色浮子头升到位置如果在严寒的冬季，哪里履带式自卸车价格低，起动前要缓慢加入70~80℃的热水，对柴油机进行预热。要使用经沉淀的清洁的雨水、雪水、塘水、河水或湖水，能使用污浊或含盐减水。

③履带式自卸车燃油系统的检查:油箱内燃油是否加足;油箱盖上通气孔是否堵塞;各油管及接头处有无漏油现象。拧松喷油泵油管上的螺钉，排除低压油路中的空气;扳起减压手柄，将加油手柄扳到1/2位置，摇转曲轴，听到有清脆的喷油声即可

④履带式自卸车润滑系统的检查:拔出曲轴箱上的量油尺，检查机油贮存量，机油标尺上的油迹应在?刻线之间;检查各处油管和接头是否有漏油现象;扳起减压手柄播转曲轴，观察机油指示阀是否升起，如果升不起或有渗漏现象;要查找原因，排除故障。

⑥履带式自卸车将变速杆置于空挡位置。

(2)起动步骤:

履带运输车将调速手柄扳到开始“供油”位置。

履带式自卸车出现转盘振荡应如何处理

履带式自卸车反转***通常由两部分构成：反转支持和反转***，反转支持即是平常所说的转盘，分为锰钢转盘和铸铁转盘，如今运用的转盘都是内齿转盘，转盘内部有很多单排滚球。

反转***即是减速机，通常安装在履带式自卸车转盘的中间，由柱塞马达、液压控制式常闭式制动器、两级行星减速器及输出小齿轮构成。操作反转转向阀，使压力油经过换向阀进入液压马达，同时压力油进入控制器油腔推进制动器活塞，座驾式履带式自卸车，使制动器翻开，马达开端滚动，经过两级行星减速，由输出小齿轮输出，输出小齿轮与转盘齿轮咬合，股动反转支持与转盘固定的一圈滚动，从而是转盘滚动。履带式自卸车工作时，农用小型履带式自卸车，转盘振荡或异响。

一、反转支持滚珠或滚道损

二、反转马达机件损坏或反转减速箱机件损坏。

三、反转空隙是不是过大，反转空隙大，起转不平稳，就会发出异响。