大吨位履带拖拉机
大吨位履带拖拉机进一步选择性地，使所述驱动机构设为发动机，所述发动机设置在所述承载支架上。
进一步选择性地，使所述驱动机构设为发动机，所述发动机设置在所述承载支架上，所述发动机与旋转结构体A机械连接设置，所述旋转结构体A与旋转结构体B之间经磁力作用传递动力。
进一步选择性地，使所述驱动机构设为发动机，所述发动机设置在所述承载支架上，大吨位履带拖拉机所述发动机与旋转结构体A机械连接设置，所述旋转结构体A与旋转结构体B之间经磁力作用传递动力，所述旋转结构体B与所述履带传动设置，所述旋转结构体A与所述旋转结构体B之间的磁力作用受控制机构控制；当所述旋转结构体A的转速下降到设定值时，所述旋转结构体A与所述旋转结构体B之间的磁力作用在所述控制机构的控制下减弱或消失，当所述旋转结构体A的转速上升到设定值时，所述旋转结构体A与所述旋转结构体B之间的磁力作用在所述控制机构的控制下建立或增强。
进一步选择性地，大吨位履带拖拉机使所述球铰接结构体与所述载荷承载结构体弹性连接设置。
进一步选择性地，使所述球铰接结构体与所述载荷承载结构体经液压缸连接设置。
进一步选择性地，使所述球铰接结构体与所述载荷承载结构体经液压缸连接设置，所述液压缸内的活塞位置受活塞位置控制装置控制。
大吨位履带拖拉机驱动机构三个球铰接结构体
本发明中，所谓的“磁力作用”是指利用磁力产生的相互作用。
本发明中，某个数值以上均包括本数，例如两个以上包括两个。
本发明中，大吨位履带拖拉机所谓的“机械连接设置”是指一切通过机械方式的联动设置。
大吨位履带拖拉机推动活塞作功机械能
大吨位履带拖拉机推动活塞作功机械能
履带运输车在实现热能转变为机械能的过程中，首先要把空气吸入气缸，接着把气缸内的空气压缩，产生高温，然后喷入柴油在高温的条件下自行着火燃烧(热能)，使气缸内的气体受热膨胀产生较大的气缸压力，推动活塞作功(机械能)，然后把燃烧后的废气排出气缸外。这个过程，分别称为进气行程、压缩行程、作功行程和排气行程。按顺序完成这四个行程是四行程履带运输车一个工作循环。
大吨位履带拖拉机推动活塞作功机械能
履带运输车在燃烧作功这个行程，类似发射的原理，都是利用燃料燃烧时产生高温使气体嘭胀的力量来作功的，以气体膨胀的压力发射出去。但两者的工作条件不同，是分次发射，而大吨位履带拖拉机却需要高速地循环工作。为了使履带运输车能够高速地循环工作，需要有两大机构(曲柄连杆机构和配气机构)与三大系统(供给系统、润滑系统和冷却系统)共同配合工作。
大吨位履带拖拉机推动活塞作功机械能
首先需要有曲柄连杆这套机构，以便把活塞的直线运动和曲轴的旋转运动用连杆连接起来，这样，活塞的直线运动就可以通过连杆推动曲轴旋转而变为旋转运动。当曲轴旋转的惯性力带动活塞向下移动时，由配气系统提供的清洁空气被吸入气缸内。大吨位履带拖拉机为了在压缩行程时，活塞向上移动能有足够的惯性力把气缸内的空气进行压缩，还必须在曲轴上配有一个飞轮，飞轮的主要作用是贮存活塞作功时的部分能量，并以惯性力的形式放出能量帮助活塞向上移动压缩气体，为作功这个行程创造高温和高压的燃烧条件。这样，大吨位履带拖拉机在作功行程时，燃油供给系统提供高压的柴油喷射入气6K…就能够迅速燃烧，使气缸内的气体受热膨胀而推动活塞向下移动，并通过连杆推动曲轴旋转。
大吨位履带拖拉机的运动控制研究
大吨位履带拖拉机的运动控制研究
大吨位履带拖拉机因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。
大吨位履带拖拉机的运动控制研究
1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。
2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。
目前大吨位履带拖拉机辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对大吨位履带拖拉机的轨迹跟踪控制进行了研究。
履带运输车的运动控制研究
履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。大吨位履带拖拉机所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。